Учился на естественном отделении МГУ, художественное образование получил в Школе рисования и живописи Е.Н. Званцевой у К.А. Коровина, В.А. Серова, А.С. Голубкиной, затем в МУЖВЗ у С.М. Волнухина и В.А. Серова.В 1908–1911 жил в Париже, где посещал Академию Ф. Коларосси, занимался офортом у Е.С. Кругликовой. Участник Первой мировой войны. После 1917 вернулся в Россию. Принял участие в организации Детского театра Н.И. Сац, преподавал в ГСХМ – Вхутемасе – Вхутеине (1918–1930). Живописец, график, иллюстратор, художник сцены. Член объединений МТХ, ОРС, «Четыре искусства», «Бригада скульпторов». Экспонент Всемирных выставок в Париже (1937, Гран-при) и Брюсселе (1958, серебряная медаль). Наиболее известен как скульптор-анималист, создавал скульптуры для станций Московского метрополитена, Ярославского, Химкинского (Речного), Ленинградского вокзалов, интерьеров Пушкинского дома в Петербурге и др. Реформатор и теоретик кукольного театра, вместе с женой, художницей Н.Я. Симонович-Ефимовой, основал Кукольный театр Ефимовых. Оставил серии стилизованных эротических рисунков в духе ар деко, близких графике Ю.И. Юркуна и С.М. Эйзенштейна. Народный художник РСФСР (1958). Работы хранятся в ГТГ, ГРМ и др.