Сын акварелиста Петра Фёдоровича Соколова, брат художников Павла и Александра Соколовых, племянник К.П. Брюллова. Автодидакт; учился в Горном институте в Петербурге, затем периодически состоял вольнослушателем ИАХ в классе исторической живописи у К.П. Брюллова, П.В. Басина и Ф.А. Бруни. Получил звание неклассного художникапо акварельной портретной живописи (1855). Жил в Петербурге и Москве, периодически — в своем имении в Тамбовской губернии. Совершал поездки по Рязанской и другим губерниям Средней России, неоднократно посещал Францию. Во время Русско-турецкой войны (1877–1878) находился при Главной квартире в действующей армии в качестве художника-корреспондента; награжден Георгиевским крестом. Иллюстратор, автор циклов к произведениям И.С. Тургенева, Н.В. Гоголя, Н.А. Некрасова, Л.Н. Толстого и др. Наибольшую известность получили его акварели на темы простонародного и солдатского быта, близкие по характеру творчеству передвижников. Экспонент выставок ИАХ (1874, 1876, 1877) и Международных выставок в Филадельфии (1876), Париже (1889), Берлине (1891), Лондоне (1891). Действительный член Санкт-Петербургского собрания художников, член и экспонент Общества русских акварелистов, почетный член Общества французских художников. В 1889 в Париже провел персональную выставку; за работу «Конная ярмарка в городе Лебедяни» был награжден золотой медалью, орденом Почетного легиона. Академик ИАХ (1899). Работы хранятся в ГТГ, ГМИИ им. А.С. Пушкина и др.